Universal Robots UR5eでの設計ポイント
6軸(6つの回転関節)構成で、各関節の付け根とフランジ(手首J6)にシール・可動部が集中する。カバーは関節屈曲を妨げない蛇腹/分割構造が必要(Roboworldの場合UR5eで本体9部品+eシリーズ追加4部品=J6シール+リングリテーナー3点という分割実績)。
本体IP等級はIP54(粉塵・飛沫に中程度耐性)で完全防水・耐スパッタではないため、過酷環境では外被カバーで補完する設計思想が成立する。
可搬5kg・リーチ850mmの中型機で、各関節にトルクセンサーを内蔵。被覆時は摩擦・拘束で力検知(協働安全)が誤作動しないよう、関節部に余裕(ゆとり)を持たせる必要がある。
ベース部から各関節への内部配線に加え、ツール側I/O・エンドエフェクタ(EOAT)への外部ケーブル取り回しがある。カバーはケーブル出口・ツールフランジ開口を確保すること。
動作温度上限50℃。カバーで全面を覆うと関節モーターの排熱がこもるため、耐熱用途では放熱・通気とのバランスに配慮が要る。
避けるべき部位・確保すべき開口
- ツールフランジ(手首J6先端)のEOAT/グリッパー取付面・ツールI/Oコネクタ
- 各関節の屈曲部(蛇腹で覆い、屈曲・力検知を拘束しない)
- ベース部のケーブル出口・電源/通信コネクタ
- ティーチペンダント/コントローラ本体の操作・放熱部(覆う場合は別部品で開口確保)
- 関節モーター放熱面(全面密閉で排熱がこもらないよう配慮)