Universal Robots UR5e のアパレル製作

Universal Robots UR5e は、デンマークのUniversal Robots社が展開するeシリーズの中核機で、可搬質量5kg・リーチ850mmの6軸協働ロボット(cobot)です。世界で最も普及した協働ロボットの一つで、UR+(UR Plus)エコシステムにより多数の周辺機器・アプリケーションが提供されています。本体質量は約20.6kg、設置フットプリントはΦ149mmと小型で、床・壁・天井いずれにも設置でき、台車に載せて可搬運用も容易です。繰り返し精度は±0.03mm、動作温度0〜50℃。各関節は内蔵トルクセンサーにより力検知が可能で、安全柵なしの人協働運用(リスクアセスメント前提)を想定して設計されています。

保護カバー観点では、本体IP等級がIP54と中程度であること、6つの回転関節とフランジ(手首J6)に可動部・シール部が集中することが要点です。中小製造業のマシンテンディング、ピックアンドプレース、ネジ締め、検査、そして溶接・研磨・ディスペンスといった汚れ・粉塵・スパッタの多い工程に幅広く導入されており、機体保護のニーズが大きい普及機です。

ASI(ROBOT WEAR)はUniversal Robotsの正規代理店・公式パートナーではなく、UR5e向けの非公式な互換保護カバーの別注製作および取次を行う立場です。後述のとおりRoboworld(UR+登録)・Nabell等が既にUR5e専用カバーを製品化しているため、ASIとしては実績・価格・納期を断定せず、用途別の別注対応や取次を前提に位置づけます。

6軸(6つの回転関節)構成で、各関節の付け根とフランジ(手首J6)にシール・可動部が集中する。カバーは関節屈曲を妨げない蛇腹/分割構造が必要(Roboworldの場合UR5eで本体9部品+eシリーズ追加4部品=J6シール+リングリテーナー3点という分割実績)。

本体IP等級はIP54(粉塵・飛沫に中程度耐性)で完全防水・耐スパッタではないため、過酷環境では外被カバーで補完する設計思想が成立する。

可搬5kg・リーチ850mmの中型機で、各関節にトルクセンサーを内蔵。被覆時は摩擦・拘束で力検知(協働安全)が誤作動しないよう、関節部に余裕(ゆとり)を持たせる必要がある。

ベース部から各関節への内部配線に加え、ツール側I/O・エンドエフェクタ(EOAT)への外部ケーブル取り回しがある。カバーはケーブル出口・ツールフランジ開口を確保すること。

動作温度上限50℃。カバーで全面を覆うと関節モーターの排熱がこもるため、耐熱用途では放熱・通気とのバランスに配慮が要る。