Universal Robots UR20 のアパレル製作

Universal Robots UR20は、同社が「次世代高性能コボット」と位置づけて一から再設計した6軸協働ロボットです。公式技術仕様（2026年4月版データシート）によると、可搬質量は20kg（境界条件下では25kgまで拡張可）、リーチは1750mm、本体質量は64kg（ケーブル除く）、フットプリントはΩ245mmと、高可搬でありながら設置面積を抑えた設計です。関節構成は2-1-3、全軸の動作範囲は±360°で、最大TCP速度5m/s、繰り返し位置精度±0.1mm（ISO 9283準拠）を実現しています。

保護面では、IP等級はIP65、ISO 14644-1のクリーンルーム適合はClass 4（速度・可搬の80%以下条件）、動作周囲温度は0〜50°Cと公式に規定されています。21の構成可能な安全機能と力覚センシングを備え、安全柵なしでの人協働運転を前提とした設計で、アーム取り付け方向は任意（天吊り・壁面含む）に対応します。EN ISO 13849-1（PLd Category 3）等に準拠。アーム側ケーブル長は6m、ツールフランジ部にもI/Oを備えます。

ROBOT WEAR（robotwear.jp／ASI株式会社）は、こうした産業現場で使われるロボットに対し、非公式の互換保護カバー（防汚・防塵・防水カバー、耐熱/溶接スパッタ/ESD/耐薬品仕様、別注・取次・消耗品交換）を製作・取次する立場です。Universal Robotsの正規代理店・公式アクセサリ提供者ではなく、機種寸法に合わせたカバーの製作および既製品の取次を行います。UR20は世界的に普及した機種で純正系・サードパーティ製カバーが既に存在するため、ROBOT WEARとしては既存品で満たせない用途特化（特殊環境・特殊形状・短納期の別注）を補完する位置づけになります。

6軸（関節構成2-1-3）。各関節は±360°の広い動作域を持つため、被覆カバーは全可動域での干渉・突っ張りを避ける伸縮/たるみ設計が必須。特にベース付近とショルダー部は回転量が大きい。

リスト1/2/3（手首3軸）は±210°/sと最も高速。手首先端はツールフランジ（EN ISO 9409-1-80-6-M8）とツール側I/Oケーブルが集中する摩耗・引っ掛かりの要注意部位。カバー端部の処理とケーブル取り回しを両立させる必要がある。

アーム側ケーブル長6mの取り回しと、ツールフランジ部の8ピンコネクタ周りはカバー開口・スリットで保護しつつアクセスを残す。

IP65かつ放熱は関節モータ部に依存。全周を密閉被覆すると排熱がこもるため、可動部の発熱を逃がす通気・素材選定が必要（特に高速・高負荷連続運転時）。

力覚センシング・衝突検知で協働運転するため、カバーの重量増・剛性増が安全機能の力閾値検出やTCP挙動に影響しないよう、軽量・柔軟素材を優先。

取り付け方向が任意（天吊り含む）のため、設置姿勢によってカバーのたるみ方向・自重落下が変わる点を別注時に確認。