川崎重工 duAro2での設計ポイント
双腕スカラ構成=各腕4軸(双腕で計8軸)。水平回転の各関節と、上下動するJT3軸(ストローク0〜550mm)が要保護部位。上下動軸は伸縮するため、追従性のある分割式カバーや蛇腹(ベローズ)的な被覆が向く。
2本のアームが近接して同一空間で動くため、カバーの干渉・絡みに注意が要る。腕同士・腕とワークの可動範囲を塞がない設計が前提。
一体型と分離型(アーム部とコントローラ分離)の2構成があり、被覆対象はアーム部が中心。分離型はアーム約100kgでレイアウト自由度が高い分、ケーブル取り回し(アーム〜コントローラ間)の露出部も汚れ・干渉対策の対象になり得る。
本体表面に人協働用の軟質材を用いているため、カバー固定はマジックテープ等の非破壊・着脱容易な方式が望ましく、軟質面を傷めない素材選定が要る。
衝突検知で人接触時に停止する協働機のため、カバーが過度に剛・重いと検知感度や安全機能に影響しうる。軽量・柔軟素材で可動と安全機能を阻害しないこと。
公式にIP等級の明示は確認できず、防水・耐熱の保証値は不明。被覆で密閉する場合はモーター・関節部の排熱、ティーチング/各種センサー面を塞がない配慮が必要。
避けるべき部位・確保すべき開口
- 上下動するJT3軸の可動ストローク(0〜550mm)を妨げる固定
- 2本のアームそれぞれの水平回転関節の可動域
- 腕同士が近接する双腕の動作干渉域
- ティーチング操作部・非常停止/操作系のインターフェース
- 衝突検知に関わる軟質表面・接触センサー面
- モーター・関節部の排熱経路(密閉による熱こもり回避)
- ワーク把持を行うエンドエフェクタ(ハンド)作業面