川崎重工 duAro2 のアパレル製作

duAro2は川崎重工業の人共存型（協働）双腕スカラロボットで、初代duAro1の「教示が簡単・実用性が高い」という特性を引き継ぎつつ、可搬質量と上下方向ストロークを拡張した機種です。片腕あたり可搬質量3kg（双腕合計6kg）、最大リーチ785mm、上下ストロークは初代の150mmから550mmへ大幅拡大され、深さのある段ボールへの箱詰めや段差のある工程間移動に対応します。各腕4軸（双腕で計8軸）のスカラ構成、繰返し位置決め精度±0.05mm、コントローラはF61、電源はAC200-230V単相・最大2.0kVA。本体質量は一体型で約210kg、アーム本体とコントローラを分離できる分離型ではアーム部約100kgで、レイアウトの自由度を高めています。

協働ロボットとして衝突検知機能を備え、本体表面に軟質材を用いるなど人との同一空間での作業を前提に設計されています。設置は床置きで、用途は部品挿入・箱詰め・ネジ締め・スマートフォンの保護フィルム貼り・弁当の蓋閉めなど、人手作業に近い軽作業の自動化が中心です。実適用例として神戸海洋博物館（カワサキワールド）の自動検温システムへの導入実績があります。動作環境は周囲温度5〜40度・湿度35〜85%（結露・霜不可）と一般的な工場・店舗・施設の常温域を想定した仕様で、公式データシート上でIP等級（防塵防水）の明示は確認できませんでした。

ROBOT WEARはこのduAro2に対して、メーカー公式ではない非正規の互換保護カバーの別注製作および取次を行う立場です。正規代理店・純正品ではなく、双腕スカラ特有の形状（2本のアーム・上下動軸・分離型コントローラ）に合わせた防汚・防塵・防滴カバーや、設置環境に応じた素材選定を、現物採寸やデータをもとに個別対応する想定です。実績・価格・納期は機種や仕様により異なるため断定はいたしません。

双腕スカラ構成＝各腕4軸（双腕で計8軸）。水平回転の各関節と、上下動するJT3軸（ストローク0〜550mm）が要保護部位。上下動軸は伸縮するため、追従性のある分割式カバーや蛇腹（ベローズ）的な被覆が向く。

2本のアームが近接して同一空間で動くため、カバーの干渉・絡みに注意が要る。腕同士・腕とワークの可動範囲を塞がない設計が前提。

一体型と分離型（アーム部とコントローラ分離）の2構成があり、被覆対象はアーム部が中心。分離型はアーム約100kgでレイアウト自由度が高い分、ケーブル取り回し（アーム〜コントローラ間）の露出部も汚れ・干渉対策の対象になり得る。

本体表面に人協働用の軟質材を用いているため、カバー固定はマジックテープ等の非破壊・着脱容易な方式が望ましく、軟質面を傷めない素材選定が要る。

衝突検知で人接触時に停止する協働機のため、カバーが過度に剛・重いと検知感度や安全機能に影響しうる。軽量・柔軟素材で可動と安全機能を阻害しないこと。

公式にIP等級の明示は確認できず、防水・耐熱の保証値は不明。被覆で密閉する場合はモーター・関節部の排熱、ティーチング/各種センサー面を塞がない配慮が必要。