安川電機 MOTOMAN-HC10(HC10DTPシリーズ)での設計ポイント
6軸垂直多関節で各関節(S/L/U/R/B/T軸)に可動部があり、特にS・L・U軸の大型関節とR・B・T軸の手首部が屈曲・旋回するため、カバーは可動域を阻害しない蛇腹/ジャケット構造が必要。
協働ロボのため胴体外装が滑らかで隙間を抑えた挟み込み防止形状=カバー被覆時もこの安全クリアランスを潰さないこと(カバーで隙間を増やすと挟み込みリスク・接触検知の感度に影響しうる)。
PFL(力検知)で外力を監視して停止する機構のため、過度に厚い・硬い・重いカバーや拘束が強いカバーは接触検知やコンプライアンス挙動に影響する恐れ。軽量で追従性の高い素材が望ましい。
手首先端(T軸/フランジ)周辺はエンドエフェクタ配線・エア配管が集中し摩耗・汚損しやすい部位。カバーは工具交換とフランジ取付を妨げない開口設計が要る。
ケーブルは内蔵配線主体だが、エンドエフェクタ用の外部ケーブル・エアチューブの取り回し部が露出摩耗・汚れの溜まりやすいポイント。
標準IP20機は粉塵・水分に弱く、防じん・防滴を要する現場ではカバー補強の意義が大きい(防水仕様SDTPでも追加の防汚・耐薬品カバーで延命可能)。
関節部・モータ周辺は発熱するため、密閉度の高いカバーは排熱を妨げないよう通気・素材選定に配慮が必要。
避けるべき部位・確保すべき開口
- 手首先端フランジ(エンドエフェクタ取付面)
- エンドエフェクタ用I/O・エア配管コネクタ部
- ダイレクトティーチ/ハンドガイド操作ボタン・LEDステータス表示部
- 各関節の隙間(挟み込み防止クリアランス)を埋めてしまう被覆
- ベース部のコネクタ・ケーブル引込口
- 非常停止・安全関連の操作部