安川電機 MOTOMAN-HC10（HC10DTPシリーズ） のアパレル製作

MOTOMAN-HC10は安川電機が展開する人協働ロボットHCシリーズの基幹モデルで、6軸垂直多関節構造・可搬質量10kg・最大リーチ1379mmを備える。Power and Force Limiting（PFL）技術により外力を検知して自動停止する安全運転と、アーム各部の隙間を確保して手指の挟み込みを防ぐ安全設計を持ち、ISO 10218-1適合により安全柵なしでの人協働運用が可能。ハンドガイド（ダイレクトティーチ）でアームを手で動かして教示でき、現場での導入が容易な国産cobotの代表格。

標準仕様（HC10DTP）の保護等級はIP20だが、防じん・防滴仕様のHC10SDTPではIP66/IP67相当となり、各関節に食品グレードグリスを採用、特殊な防滴コーティングを施すなど、過酷環境・衛生環境向けのバリエーションが用意されている。本体質量は約58kg、繰り返し位置精度はカタログ系で±0.05〜0.1mm、直線最高速度2000mm/s。適用コントローラはYRC1000micro（HCシリーズ用）およびYRC1000。HC10DT/HC10DTPハンドキャリータイプなど移動設置を容易にした派生も存在する。

ROBOT WEAR（robotwear.jp）は安川電機の正規代理店や公式アクセサリ供給元ではなく、産業用・協働ロボット向けの非公式な互換保護カバーの別注製作および取次を行う立場である。本機種についても、現場の環境（防じん・防滴の補強、食品ウォッシュダウン、塗装ミストなど）に合わせた保護カバーのオーダーメイド製作・既存カバーメーカーへの取次を想定しており、メーカー公式仕様や正規アクセサリの代替・保証を主張するものではない。

6軸垂直多関節で各関節（S/L/U/R/B/T軸）に可動部があり、特にS・L・U軸の大型関節とR・B・T軸の手首部が屈曲・旋回するため、カバーは可動域を阻害しない蛇腹/ジャケット構造が必要。

協働ロボのため胴体外装が滑らかで隙間を抑えた挟み込み防止形状＝カバー被覆時もこの安全クリアランスを潰さないこと（カバーで隙間を増やすと挟み込みリスク・接触検知の感度に影響しうる）。

PFL（力検知）で外力を監視して停止する機構のため、過度に厚い・硬い・重いカバーや拘束が強いカバーは接触検知やコンプライアンス挙動に影響する恐れ。軽量で追従性の高い素材が望ましい。

手首先端（T軸/フランジ）周辺はエンドエフェクタ配線・エア配管が集中し摩耗・汚損しやすい部位。カバーは工具交換とフランジ取付を妨げない開口設計が要る。

ケーブルは内蔵配線主体だが、エンドエフェクタ用の外部ケーブル・エアチューブの取り回し部が露出摩耗・汚れの溜まりやすいポイント。

標準IP20機は粉塵・水分に弱く、防じん・防滴を要する現場ではカバー補強の意義が大きい（防水仕様SDTPでも追加の防汚・耐薬品カバーで延命可能）。

関節部・モータ周辺は発熱するため、密閉度の高いカバーは排熱を妨げないよう通気・素材選定に配慮が必要。