FANUC CRX-10iAでの設計ポイント
6軸構成で各関節(J1-J6)が広い動作範囲を持つ(J3は±570°と特に大きい)。カバーは関節の屈伸・旋回に追従するベローズ/蛇腹形状が必須で、J2-J3-J5の屈曲部で生地のたるみと干渉を逃がす設計が要る。
配線・配管はアーム内蔵(内部配線)で外部ケーブルが少ない設計。そのためカバーが外部ケーブルを巻き込むリスクは小さいが、ベース部の電源・通信ケーブル取出し口は被覆対象外として開口を残す。
手首部(J4-J6)は工具・ハンド取付部で可動が最も激しく、カバーの摩耗・擦れが集中する部位。手首は独立してIP67だが、付着汚れ対策の外装カバーは交換頻度が高くなる前提で消耗品として設計する。
協働ロボのため人協働・力検知が前提。カバーを厚く硬くすると外力検知の感度や安全停止挙動に影響しうるため、軽量で柔軟な素材を選び、センサ・接触検知面を覆い込み過ぎない。
本体重量40kgと軽量で設置自由度が高く(床/壁/天吊り等の設置想定)、設置姿勢によってカバーの自重ダレ方向が変わるため、設置向きに合わせた形状調整が要る。
避けるべき部位・確保すべき開口
- 手首先端のツール/ハンド取付フランジ面(エンドエフェクタ装着部)
- ベース部の電源・通信ケーブル取出し口
- 力検知・接触検知に関わる関節外周(感度に影響する被覆は避ける)
- 各関節の可動・屈曲ヒンジ部(動作干渉を起こす締め込みは避ける)
- ティーチング操作ボタン/グリーンのステータス表示部