FANUC CRX-10iA のアパレル製作

FANUC CRX-10iAはファナックの協働ロボット「CRX」シリーズの6軸モデルで、可搬質量10kg、リーチ1249mm(フランジ端)、繰返し位置決め精度±0.04mm、機械重量40kgという軽量設計が公式データシートで確認できる。最大速度は協働モードで1000mm/sec、高速モードで2000mm/secの2モードを持ち、力検知機能を内蔵することで追加ハードなしに人と同じ空間での協働運転を可能にしている。タブレット式ティーチペンダントのドラッグ&ドロップ操作やダイレクトティーチに対応し、ロボット導入初心者でも扱いやすい点が訴求されている。

本機種の保護カバー上の最大の特徴は、本体標準(Body standard)・手首およびJ3アーム(Wrist & J3 arm)がともにIP67で公式に等級付けされている点である。これは防塵かつ一時的な水没にも耐える等級で、配管・配線を内蔵した滑らかな外装と相まって、湿潤環境や洗浄(ウォッシュダウン)が前提の現場でも使われる。さらに食品向けには別途CRX-10iA Food/Food Grade仕様が用意され、NSF-H1食品グレードグリス、白色エポキシ塗装、防錆・耐薬品メッキを追加した派生機が公式ラインにある。

ROBOT WEARはROBOT本体のメーカーでも正規代理店でもなく、CRX-10iAの形状に合わせた非公式の互換保護カバーの別注製作および既製カバーの取次を行う立場として記載する。IP67の本体保護があっても、溶接スパッタ・切削クーラント・塗装ミスト・粉塵といった現場固有の付着汚れや摩耗からアームを守る外装カバーには独立した需要があり、機種専用形状での製作・交換対応を行う。実績や納期は個別見積りとし、断定的な表現は用いない。

6軸構成で各関節(J1-J6)が広い動作範囲を持つ(J3は±570°と特に大きい)。カバーは関節の屈伸・旋回に追従するベローズ/蛇腹形状が必須で、J2-J3-J5の屈曲部で生地のたるみと干渉を逃がす設計が要る。

配線・配管はアーム内蔵(内部配線)で外部ケーブルが少ない設計。そのためカバーが外部ケーブルを巻き込むリスクは小さいが、ベース部の電源・通信ケーブル取出し口は被覆対象外として開口を残す。

手首部(J4-J6)は工具・ハンド取付部で可動が最も激しく、カバーの摩耗・擦れが集中する部位。手首は独立してIP67だが、付着汚れ対策の外装カバーは交換頻度が高くなる前提で消耗品として設計する。

協働ロボのため人協働・力検知が前提。カバーを厚く硬くすると外力検知の感度や安全停止挙動に影響しうるため、軽量で柔軟な素材を選び、センサ・接触検知面を覆い込み過ぎない。

本体重量40kgと軽量で設置自由度が高く(床/壁/天吊り等の設置想定)、設置姿勢によってカバーの自重ダレ方向が変わるため、設置向きに合わせた形状調整が要る。