ABB GoFa CRB 15000での設計ポイント
6軸の協働ロボットで、各関節(軸)にトルクセンサーを内蔵する。カバー被覆時はセンシングを阻害しないこと、外力検知に基づく力・パワー制限の挙動を妨げないこと(生地のテンションで誤検知/応答遅れを招かない)が最重要。
リーチが長いGoFa 10/12(最大1620mm)はアーム延伸時の張力変化が大きく、各軸の旋回・屈伸に追従する蛇腹/分割構造が必要。GoFa 5は950mmと取り回しがコンパクト。
協働ロボは安全柵なしで人の作業域に近接設置される前提のため、カバーは引っ掛かり・突起を作らず、はさみ込みや干渉の原因にならない形状(面ファスナー脱着・分割)が望ましい。
手首部・グリッパー取付フランジ周りは可動と工具交換が頻繁で、被覆と非被覆の切り分けが要点。エンドエフェクタやケーブル取り回し(ドレスパック)部は摩耗・干渉しやすい。
本体はIP54(GoFa 5公表値)で一定の防塵・防滴を持つが、これは粉塵・水滴の侵入を限定的に抑える等級であり、ウォッシュダウンや多量の切削液・粉塵への耐性を保証するものではない。過酷環境では追加の保護カバーが補完手段になる。
避けるべき部位・確保すべき開口
- 全6軸のトルクセンサー/関節部の外力検知を阻害する密着・過張力の被覆
- エマージェンシー停止/操作ボタン・FlexPendant接続部・ステータスLED
- 手首部のグリッパー取付フランジ・工具交換面(エンドエフェクタ可動域)
- ケーブル・ドレスパック(配線)の可動経路で擦れ・引っ張りを生む位置
- 駆動部の放熱を妨げる通気のない全密閉(排熱)