ABB GoFa CRB 15000 のアパレル製作

ABB GoFa CRB 15000は、ABB Roboticsが展開する6軸の協働ロボット(コボット)ファミリー。可搬質量5kgのGoFa 5、10kgのGoFa 10、12kgのGoFa 12の3バリアントで構成され、リーチは最大1620mmまでをカバーする。全6軸（全関節）にトルクセンサーを内蔵し、力・パワー制限による人協働運転と、ABBのSafeMove安全機能（PL d, Cat.3）に対応する点が機種の核となる特性で、安全柵なしで人の作業域に設置できる前提の設計になっている。

GoFa 5の公表値では本体質量約27kg、保護等級IP54、フットプリント約165mm、TCP最高速度2200mm/s。リード・スルー（ハンドガイド）やWizardによる簡易プログラミング、FlexPendantでの操作に対応する。繰り返し位置精度はABB公式が同クラス最高水準として0.02mmを掲げる一方、流通サイトの個別スペック表ではGoFa 5を0.05mmと記載する例もあり、用途・バリアントにより確認が必要。詳細な軸別動作範囲・周囲温度の正確値は本調査の一次ソース範囲では未確認のため、ここには含めない。

ROBOT WEAR（ASI）は、本機種の正規代理店・公式アクセサリではなく、産業/協働ロボット向けの非公式な互換保護カバーの製作・取次を行う立場として、GoFa CRB 15000の機体形状・可動域に合わせた防汚/防塵/防水・耐熱・ESD等のカバーを別注対応で検討する。実績・価格・納期はここでは断定せず、機体仕様と環境要件を確認のうえ個別見積りとする。

6軸の協働ロボットで、各関節（軸）にトルクセンサーを内蔵する。カバー被覆時はセンシングを阻害しないこと、外力検知に基づく力・パワー制限の挙動を妨げないこと（生地のテンションで誤検知/応答遅れを招かない）が最重要。

リーチが長いGoFa 10/12（最大1620mm）はアーム延伸時の張力変化が大きく、各軸の旋回・屈伸に追従する蛇腹/分割構造が必要。GoFa 5は950mmと取り回しがコンパクト。

協働ロボは安全柵なしで人の作業域に近接設置される前提のため、カバーは引っ掛かり・突起を作らず、はさみ込みや干渉の原因にならない形状（面ファスナー脱着・分割）が望ましい。

手首部・グリッパー取付フランジ周りは可動と工具交換が頻繁で、被覆と非被覆の切り分けが要点。エンドエフェクタやケーブル取り回し（ドレスパック）部は摩耗・干渉しやすい。

本体はIP54（GoFa 5公表値）で一定の防塵・防滴を持つが、これは粉塵・水滴の侵入を限定的に抑える等級であり、ウォッシュダウンや多量の切削液・粉塵への耐性を保証するものではない。過酷環境では追加の保護カバーが補完手段になる。