安川電機 MOTOMAN-GP8での設計ポイント
6軸垂直多関節。S軸(旋回)の根元、L/U軸(下腕・上腕)の大関節、R/B/T軸の手首3軸という典型的構成。カバーは各軸の可動域(S軸±170度、手首T軸±360度の連続回転)を阻害しないスリーブ/ジャバラ形状が必須。
手首部(R/B/T軸)は集中する3軸でツール・ハンド取付部に近く、汚損・摩耗が最も進みやすい。手首先端のフランジ・ツール配線まわりは付着物が溜まりやすいため重点保護対象。
標準でIP67のため水・粉じんには本体側で耐性があるが、カバーは付着物の堆積防止・洗浄性向上・摩耗保護が主目的になる。食品衛生仕様では滑らかアーム形状で堆積しにくい設計のため、カバー追加時はこの洗浄性を損なわない素材選定が重要。
高圧洗浄は本体非対応のため、ウォッシュダウン環境ではカバーで高圧水の直撃を緩衝・シールする設計余地がある。
ケーブル・エア配管は手首〜上腕の外部取り回しが想定され、被覆時は屈曲追従性と引っかかり防止を確保する。
被覆時の共通注意=可動域の確保/モータ・減速機の排熱を妨げない通気/各軸エンコーダ等センサー部を塞がないこと。
避けるべき部位・確保すべき開口
- S軸ベース及び各軸の関節可動部(動作範囲を物理的に妨げる被覆)
- 手首T軸の連続回転部(±360度)に巻き込まれる固定
- モータ・減速機の放熱面(排熱を妨げる密閉)
- ツール取付フランジ・ハンドの作業先端部
- コネクタ・エア/電源入出力部及びエンコーダ等センサー開口